W 1613 r. (28 lutego) Samuel z Lipia, sędzia ziemski bełski, wyniósł Lipsko do rzędu miast. Było ufortyfikowane fosą i wałami. Ich ślady widoczne są dotąd. Rolę obronną spełniała również, przepływająca przez miejscowość rzeka Tanew. W 1790 r. miasteczko należało jeszcze do rodziny Lipskich. Następnie przeszło na własność rodziny Matczyńskich, Cybulskich, Gwaczewskich i ich spadkobierców. Z biegiem czasu Lipsko straciło charakter miasta i stało się wsią. Żona Samuela, Helena z Boguskich, ufundowała w 1625 r. kościół murowany. Parafia erygowana w 1625 r. Do XIX w. parafia zakonna, kolejno: dominikanów, bernardynów, reformatów i jezuitów. Pierwszym proboszczem diecezjalnym został w 1828 r. Ks. Jan Trzepjak - Węgier, który otoczył kościół murem. Tutaj umarł i został pochowany (miejsce grobu nie znane). W 1889 r. pożar zniszczył Lipsko wraz z kościołem i plebanią. W 1912 r. wydzielono z parafii Bełżec i utworzono tam samoistną parafię. Kolejny podział miał miejsce w 1967 r., gdy powstała parafia w Łukawicy.
Pierwszy kościół parafialny, pw. Św. Andrzeja Apostoła i Męczennika, drewniany spłonął w r. 1648, następny z lat: 1701-1713, murowano - drewniany, spłonął w 1762 r. Obecny z lat: 1763-64, konsekrowany w 1825 r. przez bpa Łukasza Boranieckiego. Murowany z rodzimego kamienia, strop z wypalanej cegły, dach pokryty blachą ocynkowaną, na kościele wieżyczka z sygnaturką. Architekt nieznany. Styl budowli zbliżony do romańskiego, wystrój wnętrza barokowy. Wewnątrz ołtarz główny i dwa ołtarze boczne. W głównym obraz MB Nieustającej Pomocy z 1902 r. poświęcony przez papieża Leona XIII. Organy z r. 1892, wykonane przez Jana Śliwińskiego we Lwowie. Kamienna chrzcielnica przy której chrzczona była bł. Siostra Bernardyna- Maria Jabłońska. Polichromia z 1957 r. wyk. Bronisław Gawlik z Gdyni. Na ścianach zabytkowe obrazy Lipskich, fundatorów parafii.
Parafia w Lipsku została erygowana w 1625 roku pod wezwaniem Św. Andrzeja Apostała i Męczennika. Utworzona została na posiadłościach właścicieli ziemskich - Lipskich. Akt fundacyjny został wydany w Lipsku 22 kwietnia 1625 roku, sporzadzony przez notariusz Kurii biskupiej Chelmskiej Rok 1648 - najazd Kozaków i Tatarów - zniszczenie kościoła, eksterminacja ludności, spustoszenie. Po 1648 roku Lipsko straciło znacznie jako miasto (przywilej lokacyjny otrzymało 28.02.1613 r.). Opiekę duszpasterską w początkach parafii sprawowali zakonnicy: Dominikanie, Bernardyni, Reformaci i Jezuici. Pierwszym proboszczem diecezjalnym został w 1828 r. ks. Jan Trzepjak. W 1912 r. wydzielono z parafii Lipsko samoistną parafię Bełżec. Kolejny podział dokonał się w 1974 r. Z macierzystej parafii Lipsko, do której należało 10 wsi, powstaje samodzielna parafia - Łukawica.
Obok kościoła znajduje się murowana dzwonnica, w niej trzy dzwony. Za prezbiterium grota poświęcona MB z Lourdes. Cmentarz kościelny otoczony kamiennym murem i metalową siatką. Brama i dwie furtki kute z żelaza.
Inne obiekty sakralne istniejące na terenie parafii:
1. Kościół filialny, pw. MB Częstochowskiej, w Hucie Złomy, z r. 1957, murowany z kamienia, dach pokryty blachą.
2. Kościół filialny, pw. Najśw. Serca Maryi, w Dębinach, wybudowany w latach 70-tych XX w., w latach 90-tych powiększony, w tym czasie dobudowano wieżę i umieszczono w niej dzwon. W ołtarzu obraz Najświętszego Serca Maryi.
3. Cmentarz parafialny w Lipsku, o pow. ok. 1 ha, założony na pocz. XIX w., powiększony w r. 1999 o 0,50 ha, ogrodzony, Kaplica cmentarna z II poł. w. XIX. Na terenie Parafi znajduje się kilkanaście krzyzy i figur przydrożnych, nad którymi opiekę sprawują parafianie.
Odpusty:
Św. Andrzeja (30 listopada)
Matki Bożej Nieustającej Pomocy (23 czerwca)
Msze Święte:
Księgi metrykalne:
Powołania z terenu parafii: ks. Aleksander Panek, ks. Stanisław Szałański, ks. Andrzej Stopyra, ks. Wojciech Panek, ks Paweł Obirek, 9 siostr zakonnych z terenu parafii.
Lista proboszczów: ks. Jan Trzapiak (1828 - 1849), ks. Ignacy Kosiński (1849 - 1852), ks. Karol Nowoświęcki (1852 - 1889), ks. Andrzej Pączek (1890 - 1907), ks. Józef Gawrzyński (1907 - 1927), ks. Bronisław Wołowski (1927 - 1930), ks. Edward Szczepanek (1930 - 1957), ks. Zbigniew Mroczkowski (1957 - 1965), ks. Romuald Niedzielski (1965 - 1985), ks. Józef Woronowski (1985-2004), ks. Bronisław Bucki (2004-2007), ks. Julian Leńczuk (od 2007 )
Księża proboszczowie parafii Lipsko pochowani na miejscowym cmentarzu:
1- Ks. Karol Nowoświęcki - żył 75 lat, zmarł 16 Czerwca 1889r. w 50 roku kapłaństwa. Przez 38 lat był proboszczem w parafii Lipsko.
2 - Ks. Kan. Andrzej Pączek - urodzony w 1849r., zmarł w 1907r.
3 - Ks. Józef Gawrzyński - urodzony w 1864r., zmarł w 1927r.
4- Ks. Kan. Edward Szczepanek - proboszczem w Lipsku był od 1930r. do 1957r., zmarł 26 Lutego 1957r.
5 - Ks. Kan. Zbigniew Mroczkowski - urodzony w 1923r., zmarł 31 Grudnia 1991r.
6 - Ks. Romuald Niedzielski - urodzony w Krakowcu w 1923r., zmarł 17 Września 1985r.
7 - Ks. Kan. Józef Woronowski - urodzony 24 Marca 1937r., święcenia kapłańskie przyjął 25 Czerwca 1961r. Proboszcz parafii Lipsko w latach 1985-2004. Zmarł 9 Lutego 2004r. Stowarzyszenia, organizacje i ruchy religijne: ministranci, KSM, Koła Żywego Różańca, parafialny zespół charytatywny